摆线针轮减速机的结构形式:
行星摆线减速机全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。
（双轴型）
在输入轴上装有个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个滚柱轴承，形成H机构，两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形成排列的针齿轮相啮合，一组成少齿差内啮合减速机构(为了减少擦在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套)。
当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿轮曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为既有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转一周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向上转过一个齿差从而的得到减速，再借助W输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。
摆线针轮减速机的拆装：
拆卸油润滑机型时，要在拆卸前将油排净做好准备。
主要零件拆卸顺序
1、使输出轴朝上，拆下紧固机壳用的长螺栓，把输出端与针壳向上分离。
2、减速部分按照以下顺序拆卸：输出轴销套→轴用挡圈→高速轴承A→垫片或挡圈→摆线轮A→间隔环→偏心套（包括偏心套用轴承）→摆线轮B→平键→挡圈→针齿壳→针齿套→输入轴（包括输出轴轴承A,B）
安装顺序与拆卸相反，安装关键处有以下几点：
A:摆线轮装入轴承时要对中，向轴上安装时务必将摆线轮与偏心套的刻印面向上
B:面对两片摆线轮刻印，将刻印相互错开180°进行安装
C:输入端盖与针壳、输入端与针壳中间必须使用密封纸垫或密封胶。
D:安装结束后，从高速轴侧（电动机侧）旋转，确认无异常后方可进行试运转。
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